一种驱动轮和关节复合控制的机器人搬运方法及系统

一种驱动轮和关节复合控制的机器人搬运方法及系统，搬运系统包括关节臂、行走机构、第一驱动电机、第二驱动电机和信息处理设备，所述信息处理设备包括导航模块、视觉模块、采集模块和控制模块；所述导航模块根据预存的路径地图生成搬运路径，将所述搬运路径离散化为若干个预设坐标信息；所述视觉模块获取图像信息，根据所述图像信息判断是否前方存在障碍物阻挡；所述采集模块获取所述行走机构的实时坐标信息和所述关节臂的关节转动角度；所述控制模块根据所述实时坐标信息和所述预设坐标信息，计算路径曲度和曲度变化率，并获取所述关节转动角度，调节驱动电机的转速，实现对搬运路径的速度控制，高效运作、稳定运行，提高了搬运和生产效率。