一种牵引车半挂车全工况主动稳定性控制系统及控制方法

本发明提供了一种牵引车半挂车全工况主动稳定性控制系统及控制方法，属于车辆工程技术领域。系统包括动力学模型模块、参考量确定模块和主动稳定控制器模块。动力学模型模块构建线性三自由度牵引车半挂车模型、轮毂电机模型和纵向驾驶员模型。参考量确定模块根据系统稳态条件生成理想状态值，并结合道路附着条件进行修正。主动稳定控制器模块分为三层，MIMO‑IMFAC控制器计算额外横摆力矩，扭矩优化控制器通过二次规划算法优化轮胎负荷分配，驱动/制动扭矩分配控制器优先使用再生制动，并根据横摆力矩动态调整半挂车制动扭矩。本发明采用上述的控制系统及控制方法，显著提升了车辆在复杂工况下的稳定性和动态响应能力。