一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法

本发明涉及图像三维重建技术领域，具体公开了一种基于回环检测的神经隐式三维重建SLAM方法，步骤S01：对场景中物体进行隐式三维重建，利用MLP多层感知机进行解码，获得特征分层，并计算特征分层的占用概率值；步骤S02：根据所述特征分层的占用概率值计算颜色值和终止概率，并根据计算结果对颜色值和深度值进行渲染，获得渲染图像；步骤S03：根据所述渲染图像创建共视光流矩阵，在共视光流矩阵中选取关键帧，计算所述关键帧的相对光流；步骤S04：对所述关键帧的相对光流进行回环检测，与相对光流阈值比较，完成关键帧选取的；步骤S05：将特征分层中位于视射线上的一点在选取的所述关键帧中进行投影，计算投影误差，进行神经隐式三维重建优化。