一种基于风险势场地图的运动规划方法及系统

本发明提出了一种基于风险势场地图的运动规划方法及系统。本发明使用基于激光点云数据、场景地图数据生成风险势场地图，用于描述道路碰撞危险系数；利用风险势场地图与高斯分布结合的方式进行随机采样，来优化采样效率；利用风险势场地图来改进最优母节点优化策略；最后，利用包含风险势场地图的代价方程选择最优轨迹。本发明开创性的提出了一种风险势场地图，用来描述道路碰撞危险系数，并能深度影响RRT*算法框架中的采样，节点优化和轨迹优化过程；将风险势场地图应用于快速随机采样算法RRT*中，提高了算法的采样效率和最优轨迹收敛速度；通过提高算法效率，保证了自动驾驶汽车在城市复杂场景下的安全驾驶。