一种基于主成分分析的箭头对象重建方法、装置及介质

本发明涉及一种基于主成分分析的箭头对象重建方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：对采集的图像数据进行语义分割，获取数据箭头的矩形框数据并提取箭头的边缘线段；新建箭头对象，并对提取的边缘线段进行语义划分；对边缘线段采样并进行主成分分析，得到箭头的主方向与副方向；将箭头的主副方向做叉乘得到辅助方向；将主方向、副方向进行归一化，并以箭头边缘线段采样点均值作为坐标原点，结合主方向、副方向和辅助方向建立箭头对象的坐标系；将箭头对象与箭头边缘线段做共面约束，得到箭头平面三维对象并对其边缘冗余线段进行剔除。与现有技术相比，本发明能够实现对不同特征对象更准确的位姿估计和地图构建，提高了整体系统的精确性和鲁棒性。