一种基于超声相控阵的微纳超声机器人操控装置及方法

本发明公开了一种基于超声相控阵的微纳超声机器人操控装置及方法，所述装置包括相控阵换能器阵列、微纳超声机器人、控制系统和计算机，所述相控阵换能器阵列包括若干相互独立的阵元，相控阵换能器阵列与控制系统连接，所述计算机用于获得生成目标声场的相控阵换能器阵列各阵元的相位信息并根据各阵元的相位信息生成控制信号，所述控制系统用于根据控制信号控制相控阵换能器阵列各阵元耦合生成目标声场，所述目标声场的声辐射力影响微纳超声机器人的运动以实现微纳超声机器人的操控。本发明通过相控阵换能器阵列生成不同的目标声场实现对微纳超声机器人的精准操控，操控效果好；且整体操控装置体积小，可适用于微观、宏观多种场景，适用范围更大。