一种基于忆阻编程神经网络的空地协同编队控制方法及系统

本发明属于多智能体系统的空地协同控制技术领域，具体公开了一种基于忆阻编程神经网络的空地协同编队控制方法及系统。首先本发明方法提出了一种增强的伪雅可比矩阵估计方法，从而构建了各个智能体的迭代关联的线性模型，并将编队控制问题转化为与控制输入相关的二次规划问题。在此基础上，本发明方法还设计了一种可用于求解控制输入的忆阻编程神经网络及其物理载体。最后，本发明方法还提出了一种分布式事件触发通信协议，有序调度了各个无人智能体的控制输入求解的顺序，并且有效节省了计算资源。本发明以完全基于数据的方式，实现了多智能体系统的预设编队效果，具有较强的容错性和自适应性。