一种面向集群的异构集结及并行式多点巡逻方法

本发明涉及一种面向集群的异构集结及并行式多点巡逻方法，属于人机交互技术领域，解决了现有依赖人工进行异构集群分组以及并行路径规划导致空地异构多平台协同任务执行效率低的问题。方法包括：对集群中的无人平台进行异构聚类分组；其中，基于所述无人平台的运动特性计算其至聚类中心的阻力值，基于阻力值将各所述无人平台划分至不同的聚类中；根据待巡逻目标点数量和集群的聚类分组数构建初始种群以及构建以所述集群的聚类分组数均分巡逻路线长度和总巡逻路线最短为目标的目标函数；基于初始种群，使用遗传算法对目标函数进行求解，得到集群的并行式多点巡逻方案。实现了对多个多个异构无人平台的快速编组以及高效准确地按需求进行路径规划。