一种基于穿透式空气耦合超声成像检测的双机械手同步位姿计算方法

本发明公开了一种基于穿透式空气耦合超声成像检测的双机械手同步位姿计算方法，其包括S1：对双向曲面检测装置进行位置布设；S2：利用激光传感器对待检测构件进行扫描，建立待检测构件空间轮廓的三维数学模型；S3：对三维数学模型进行轨迹点插补，得到三维数学模型插值点的坐标；S4：计算插值点的法线向量、X方向向量和Y方向向量，得到所述待检测构件的位姿；S5：对所述待检测构件所在的工件坐标系进行变换，利用所述待检测构件的位姿计算得到两侧机械手的位姿矩阵；S6：利用反解法求出两侧机械手各自的角度轨迹和位姿。本发明能够精确地得到被检测曲面构件的真实轮廓，完成双侧机械手的联动检测，提高检测的准确性。