一种融合语义信息的回环检测方法及系统

本发明公开了一种融合语义信息的回环检测方法及系统，所述方法包括：获取待检测图像序列；将所述待检测图像序列输入至预先训练好的回环检测模型中，得到回环检测结果。该融合语义信息的回环检测方法及系统，利用目标检测的语义信息，构建出语义特征向量，该向量表征了环境中固有的几何结构，不会受到移动物体的影响，可以很好的度量图像间的语义相似度，最后将语义相似度和基于词袋模型得到的特征相似度分别归一化后进行融合，根据最终的图像相似度判断场景中是否出现回环。在TUM数据集下的实验结果表明，该方法提高了回环场景和非回环场景的区分度，增加了回环场景的窗口大小，能够更早、更容易的检测到回环。