碰撞检测方法和碰撞检测系统

提供一种碰撞检测方法和碰撞检测系统，用于能够实质上消除噪声和机器人的突然加速/减速的影响而无需使用电子滤波器或定时器，并且比常规技术更早地检测到“意外碰撞”。在刚发生意外碰撞之后的预定时间段内将计算值P与预定阈值Th0进行比较，计算值P是通过将与电机的扭矩具有相关性的第一参数和与电机的扭矩具有相关性的第二参数输入到预定乘法公式P＝Q×X中而获得的，该第二参数不同于第一参数。当该计算值超过阈值时，将确定已经发生意外碰撞。