用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法

本发明公开了一种用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法。用于水下墩柱上宽度小于0.15毫米裂缝的表面封闭。该机器人包括机身本体、履带式爬行器、水下作业机械臂、电动升降平台、作业工具、工具仓、多波束图像声纳、双目相机照明系统、可升降云台相机。机器人以履带式爬行器为移动底盘，可稳定运行于水下环境；机械臂搭载于电动升降平台，可进行大范围的作业。机器人在冲洗和清刷水下墩柱表面附着物后，更换涂胶作业工具进行裂缝视觉检测，在确定裂缝宽度及位置信息后进行裂缝表面封闭。此检修机器人可在高速水流环境下进行裂缝维修，达到混凝土桥梁水下墩柱裂缝表面封闭的目的，可用于混凝土桥梁水下墩柱的维护。