一种包括双稳态半球壳的软体手指、抓手及其控制方法

本发明提供了一种包括双稳态半球壳的软体手指、抓手及其控制方法，属于软体机器人领域，该软体手指包括双稳态半球壳，底板，隔板，栅格体和加强筋，底板的每个连通孔穿过一根导体柱，导体柱尺寸略小于孔的尺寸，连通孔圆周布置环形导电电极片。使用工质泵将巨电流变液通过底板的侧壁连通孔进入底板，巨电流变液挤压半球壳上表面使半球壳发生形变，从而改变软体手指的形态。再对导体柱和电极通电，巨电流变液硬化，阻止流动，使阀门关闭，实现对软体手指的精确弯曲和伸展。该软体手指具有较高的灵活性和可控性，可以适应不同的抓取任务和操作环境。