一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法、设备及介质

本发明提供了一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法、设备及介质，该方法包括：根据目标无人机的起始栅格坐标和目的栅格坐标，确定若干初始飞行航线；根据每一初始飞行航线上的每一目标栅格与目标空间中的每一障碍物之间的距离，确定出每一目标栅格对应的安全间隔，再根据每一目标栅格对应的安全间隔，确定每一目标栅格对应的栅格安全等级，根据每一目标栅格的栅格安全等级与该目标栅格在其对应的初始飞行航线上的下一目标栅格的栅格安全等级，确定出目标飞行航线。本发明通过对目标无人机规划飞行的目标空间内的障碍物的安全等级和无人机的飞行距离进行综合考虑，使确定出的目标飞行航线的安全性得到了提高，保证了无人机的飞行安全。