一种具有扰动和性能约束的六旋翼无人机控制方法及系统

本发明公开了一种具有扰动和性能约束的六旋翼无人机控制方法及系统，包括：步骤1建六旋翼无人机动力模型；步骤2基动力模型，确误差，将函数结合，确有限时间方案；步骤3基动力模型，建观测器，未知扰动状态；步骤4有限时间规定性能控制方案及未知扰动状态，建误差动力模型，误差动力模型，基于强化学习，建方案；步骤5基方案，设虚拟和实际控制器，并基神经网络设自适应律；步骤6控制器跟随者能够跟踪上领导者，完成跟踪控制；采用反步法建控制器，建扰动观测器，补偿负面影响；结合强化学习算法和反步法技术，设控制器实现控制；该法用李雅普诺夫判稳定理证明稳定性，仿真实例验证可行有效性。