一种路口路径规划方法、装置及存储介质

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路口路径规划方法、装置及存储介质，包括以下步骤，根据车端传感器，获取车端当前位置的局部信息，并根据局部信息构建车端当前位置的局部地图；云端基于局部地图，与基础路径图进行匹配和融合，对路口道路状态进行更新，云端基于路口道路状态构建全局地图，根据全局地图对路口动态目标轨迹进行筛选和预测；云端基于路口动态目标轨迹生成多条车端当前的路口车道连接关系和导航轨迹。其目的在于，通过基于车端感知传感器提供动、静态目标信息，在云端叠加构建交通流场，从而形成车道级的联通域和引导轨迹，以此实现路口场景的智能轨迹规划与导航，可以有效的降低行驶风险和提供安全冗余机制。