一种动态环境下的视觉SLAM回环检测方法及系统

本发明公开了一种动态环境下的视觉SLAM回环检测方法及系统，其中方法步骤包括：采用VLAD对自动驾驶环境下采集到的图像进行特征向量提取；从自动驾驶环境下采集到的IMU数据中，提取帧间运动向量；基于提取的特征向量和帧间运动向量，引入区域加权匹配策略判断回环位置，完成视觉SLAM的回环检测。本发明提出的动态视觉SLAM回环检测方法，通过结合VLAD特征向量提取和IMU数据的运动向量，并引入区域加权匹配策略进行运动区域匹配，显著提升了系统在动态环境下的回环检测准确性和鲁棒性。本发明能够有效识别并排除动态物体干扰，减少假阳性和假阴性的检测结果，从而提高定位精度和建图稳定性。