一种冗余机械臂的轨迹规划方法

本发明涉及一种冗余机械臂的轨迹规划方法，通过将冗余机械臂的两两机械臂划分为一个小组，包含末端执行器的为第一小组，剩下所有小组均模仿第一小组的运动来运动，通过规划第一小组避开障碍物的轨迹，确定剩余运动小组的运动轨迹。本发明不仅减少了冗余机械臂剩下部分的轨迹控制方案的计算，还使冗余机械臂的各个组件均避开了障碍物。同时第一小组依次到达各个片段的过程看作独立的过程，因而本发明能够独立地同时计算构型的每一部分姿态存在的避开障碍物的轨迹。