一种轨迹规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

本申请实施例提供了一种轨迹规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取基础场景信息、初始状态信息和期望状态信息；基于基础场景信息确定复杂场景；基于复杂场景、初始状态信息和期望状态信息进行轨迹规划，得到多个基础场景规划轨迹；对多个基础场景规划轨迹进行轨迹拼接，得到拼接轨迹。本申请实施例基于表征复杂场景组成的基础场景信息、初始状态信息和期望状态信息，可以生成复杂场景下的轨迹，使得自动驾驶系统的测试环境不再受到限制，满足自动驾驶系统测试环境多样化的需求，进而提高自动驾驶系统对于复杂场景的适应能力。