四足机器人平稳越障控制方法

本发明涉及一种四足机器人平稳越障控制方法，所述四足机器人结构形式为前肘后膝式关节，包括以下步骤：1)建立四足机器人运动学模型，获取在世界固定坐标系下的足端受力方向；2)建立CPG模型；3)基于机器人越障需求，选择间歇Trot步态用于越障；4)四足机器人单腿相位分为摆动前相、摆动后相以及支撑相三个阶段；结合踢障、踩障和踏空三类触障受力状态，总结出机器人的触障状态分为摆动前相踢障、摆动后相踢障、摆动后相踩障和踏空四类；5)针对各触障状态分别进行机器人反射运动规划，本发明在设计触障反射运动时充分考虑了步态对称性问题，并对这些变化进行了补偿，有效减少机器人的偏航问题，从而避免需要后续反复纠偏。