一种多节点协同相位定位的方法及系统

本发明公开了一种多节点协同相位定位的方法及系统，包括中心节点、钥匙节点和多个锚点，所述中心节点与钥匙节点建立BLE连接，所述中心节点分别与多个锚点通过CAN总线建立连接，所述中心节点通过CAN总线向锚点发送连接信息，并与锚点建立基于CAN总线的虚拟HCI总线连接，所述钥匙节点按照中心节点的调度顺序，完成锚点与钥匙节点之间的CS测距；本方案在进行CS测距时，调度不需要进行中心节点与锚点的空口连接，极大降低中心节点的调度开销，提升CS测距时效性；除此之外，同步信息以及测距数据回传不占用空口带宽，从而使得CS测距的准确度和及时性有很大提升。