手术机器人光力信息融合控制方法、系统、设备及介质

本申请涉及空间校准技术领域，特别是涉及到一种手术机器人光力信息融合控制方法、系统、设备及介质，方法包括：确定手术机器人的机械臂和光学定位系统的第一坐标转换关系；基于反光标记球的位置计算影像与操作空间之间的第二坐标转化关系；基于第二坐标转化关系将术前规划路径映射到实际操作空间得到操作空间下的路径规划信息；结合实时力传感器和光学定位系统导航信息调整路径规划信息并利用第一坐标转换关系和第二坐标转换关系，计算机械臂伺服位姿；基于所述机械臂伺服位姿控制所述机械臂执行对应的动作指令。本申请能够在手术机器人使用过程中辅助校准靶区的实时位置，提供操作者实时触觉反馈，弥补视觉信息的不足。