一种基于图像采集的掘进设备截割头位置标定方法

本发明公开了一种基于图像采集的掘进设备截割头位置标定方法，包括如下步骤：S1、采集图像数据，并进行预处理；S2、提取截割头特征点，构建二维特征点集；S3、利用透视变换计算三维坐标，生成点云集合；S4、将点云集合与掘进设备的标准结构模型进行刚性配准，迭代求解旋转矩阵与平移向量，获得位姿参数；S5、模拟特征点在连续帧中的变化轨迹，构建时间一致性约束，优化位姿参数；S6、将优化后的三维坐标转换至参考坐标系，完成空间对齐，生成位置标定结果；S7、输出标定结果，用于控制指令生成与路径规划。本发明实现了掘进设备截割头的高精度、非接触式三维位置标定，提升了作业自动化与控制精度。