一种基于色调引导和双向特征匹配的机器人室内场景三维重建方法

一种基于色调引导和双向特征匹配的机器人室内场景三维重建方法，从输入视频提取图像帧，并剔除模糊图像帧，利用色调引导的H‑SURF特征提取算法提取特征点与复合特征描述子，实现对图像的特征检测；利用FLANN算法进行双向搜索与特征匹配，利用优化的RANSAC算法剔除错误的特征匹配点对，实现对图像的特征点检测与匹配；利用得到的特征匹配点对恢复稀疏点云和相机位姿，并基于恢复的稀疏点云和相机位姿恢复稠密点云进行稠密重建，得到室内场景的点云模型，完成室内场景精确三维重建任务。本发明显著提升了室内场景三维重建的自动化水平和重建质量，实现了更加精确和高效的三维建模过程。