一种基于感染-免疫机制的无人艇协同目标探测与通信方法

本发明公开了一种基于感染‑免疫机制的无人艇协同目标探测与通信方法，该方法提出一个仿生分布式感染‑免疫模型，在此基础上建立无人艇传感器工作‑休眠和感染‑免疫模型之间的对应关系，将感应区域视作传染病区，无人艇的传感器节点视作传染病区内的个体，目标视作超级传播者，目标信息视作病原体；当某个传感器节点使用其探测模块发现目标时，即某个个体通过直接感染而被感染；该节点通过通信模块与其邻居进行通信，即该个体通过交叉感染将病原体传播给其邻居个体，且各节点的“工作”和“休眠”状态随着目标而动态变化。本发明以较低的能耗解决无人艇集群的目标动态探测及通信问题，在联合目标监视和跟踪中以低能耗获得对目标的密集节点覆盖。