一种基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法

本申请公开了一种基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，包括：扫描、转换获取工件坐标系下的焊缝点云数据；对获取的点云数据进行滤波处理，获取滤波数据；根据点数据在工件坐标系下的角度值，按照角度对滤波数据进行分段且每两段之间有重合，对分段后的每段数据进行曲线拟合；连接合并曲线拟合的数据；合并后的拟合数据过滤回退点；滤除回退点后的点云数据进行焊接设置。在预扫描模式下，对获取的点云数据进行预处理、分段曲线拟合、合并以及回退点过滤，能实现采用预扫描模式的非规则螺旋线焊缝的一次性焊接，降低焊接成本，并且能适应规则或不规则曲线焊缝、局部曲率较大的焊缝以及包角或者焊缝段焊等特殊焊缝，焊缝数据精确。