介入机器人力反馈系统

本申请涉及到血管介入机器人技术领域，公开了介入机器人力反馈系统，包括：所述机器人主端控制器获取机器人从端发送的医疗器械驱动机构质量m、第一力值和加速度值；其中，所述第一力值为所述细长型医疗器械递送的阻力值；所述加速度值表示所述医疗器械驱动机构递送的加速度值；对所述第一力值进行第一次滤波处理，得到第二力值；根据所述加速度值和医疗器械驱动机构质量m，对所述第二力值进行去干扰处理，获取第三力值；对所述第三力值进行第二次滤波处理，得到目标反馈力；基于所述目标反馈力，使所述执行机构给所述器械操作件施加目标反馈力，其中，所述目标反馈力的方向与所述器械操作件的运动方向相反。本申请能够提供更可靠的实时力反馈。