惯性传感器多自由度动力学数据驱动建模方法及系统

本发明提供了一种惯性传感器多自由度动力学数据驱动建模方法，包括，完成物理模型建立；实现对惯性传感器的控制，得到其相对应的相对位置、相对姿态、控制力矩和控制力参数；将其作为训练样本对惯性传感器运动模型辨识网络进行训练；逼近当前时刻惯性传感器姿态四元数和惯性传感器角速度的函数；逼近当前时刻惯性传感器相对位置信息和惯性传感器相对速度信息的函数；对惯性传感器多自由度姿态运动模型进行辨识，对下一时刻的姿态四元数和角速度进行辨识；对惯性传感器多自由度平动运动模型进行辨识，对下一时刻的位置信息和速度信息进行辨识。基于物理建模部分和神经网络动力学模型辨识，实现对惯性传感器无法精确建模部分的辨识。