一种基于MPRM改进的弱监督点云语义分割方法及其模型

本发明公开了一种基于MPRM改进的弱监督点云语义分割方法，涉及点云语义分割技术领域，包括如下步骤：输入点云，通过多种注意机制从网络中挖掘最具辨别力的区域，将各注意机制产生不同的判别区域聚合生成点级伪标签；在生产伪标签后对伪标签进行选择，通过引入伪标签筛选模块，选择置信度高的伪标签；对点云进行空间变化，通过引入点级标签增强模块在不同视角下的表现来增强点级伪标签；通过一致性检测后，使用选定的伪标签来训练语义分割网络。本发明还提供了一种基于MPRM改进的弱监督点云语义分割模型。本发明可降低标签中的噪声，提升模型的性能，从而提升弱监督分类分割任务中模型的鲁棒性与泛化性。