道路场景的目标检测方法、设备、程序产品以及存储介质

本申请公开了一种道路场景的目标检测方法、设备、程序产品以及存储介质，应用于图像识别技术领域，包括：通过目标检测模型的图像特征提取网络对训练图像进行特征提取，得到特征提取结果并分别输入至目标检测模型中的高度分布估计网络和深度分布估计网络，基于预设的固定深度的参考图像平面，对得到的高度分布估计结果进行从高度分布向深度分布的转换，将转换出的第一深度分布结果与深度分布估计结果进行融合；基于目标检测模型中的后级处理网络，对融合后出第二深度分布结果进行后级处理，得到训练图像的目标检测结果并在进行损失函数计算后进行目标检测模型参数更新。应用本申请的方案，可以降低计算负担，可靠性也较高。