一种基于MPC的车道保持方法

本发明公开了一种基于MPC的车道保持方法，涉及道路交通安全技术领域，获取车辆状态和车路环境信息，根据驾驶员意图、车辆偏离情况确定车辆的控制权；建立车辆未来侧向位移和横摆角的预测模型、车辆的前轮转向角优化目标函数，据此求出智能控制车辆前轮转向角；对于车道保持辅助系统对车辆进行主动控制状态下，驾驶员调整转向盘转角引发的最终决策归属权的问题则根据智能控制车辆前轮转向角与驾驶员控制前轮转向角之间的差值来确定，能够有效地降低操作错误，降低因人为主观原因导致的交通事故发生的概率。