基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统

本发明公开了一种基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统，根据多个地面参数确定地面的摩擦因数；根据摩擦因数以及多足机器人的轮胎系数定义行驶类型，行驶类型适配多足机器人所行驶的地面类型；根据各个行驶足的姿态种类定义多足机器人的行驶姿态，从而兼容了多个行驶足的姿态种类的考虑，并在多个行驶足的综合定义下确定多足机器人的行驶姿态，以便于根据多足机器人的行驶姿态触发多足机器人的应急措施，以保证多足机器人的防摔形态，保证了多足机器人的行驶稳定性，同时，获取多足机器人所采集的周边环境图像，并根据周边环境图像定义多个环境特征，定义多足机器人与多个环境特征之间的空间关系，以确定多足机器人在室内场景的当前位置。