基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划系统及方法

本发明公开了基于多维态势感知的具身智能机器人任务规划系统及方法，具体涉及具身智能机器人任务规划技术领域，对多模态传感器通道产生的异步异构数据进行时空对齐，并通过跨模态特征融合网络提取跨模态时空特征，生成融合态势矩阵，使用动态因果建模更新多模态数据间的关联强度，并通过反事实推理引擎识别并溯源异常，输出异常溯源结果；利用融合态势矩阵和异常溯源结果，通过多模态可信度评估模型动态调整各传感通道的可靠性权重；基于可靠性权重，将融合态势矩阵输入真实机器人动力学模型和数字孪生虚拟模型，执行协同预测控制，并在安全得分低于阈值时启动自适应规则演化机制，解决动态避障与精密抓取任务中融合矩阵失真问题。