基于合作博弈的无人机路径规划方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种基于合作博弈的无人机路径规划方法、装置、设备及介质，涉及无人机控制技术领域，无人机路径规划方法包括：利用飞行路径的约束条件，构建目标函数；将球矢量粒子群种群作为第一参与者，基于球矢量粒子群算法以及目标函数，确定第一参与者的全局最优解，同时，将差分进化种群作为第二参与者，基于差分进化算法以及目标函数，确定第二参与者的目标最优解；基于全局最优解以及目标最优解，采用纳什谈判理论对第一参与者与第二参与者进行合作博弈，得到无人机飞行路径中的最优飞行路径。采用本申请提供的技术方案能够避免局部最优造成的早熟收敛问题，提升算法搜索能力和多样性，提高无人机路径规划的准确性以及效率。