基于在线建模和模型预测控制的水下机器人轨迹跟踪方法

本发明提供基于在线建模和模型预测控制的水下机器人轨迹跟踪方法，属于水下机器人控制的技术领域。本发明方法包括离线部分和在线部分。离线部分先通过模糊c‑均聚类算法对水下机器人水平运动的离线数据进行聚类，并记录每一簇的中心。然后根据所推导的偏航模型非参数形式通过最小二乘支持向量建立每一类的离线非参模型。在线部分中通过设计了一种数据选择窗结构，对水下机器人的偏航模型进行在线更新，这样做提高了对于数据的利用率，并降低了切换模型预测时产生的误差，进而通过引入模型预测控制方法解决轨迹跟踪问题，其中模型预测控制所用的预测模型即为在线建立的AUV偏航模型。