一种车道线检测方法、系统、存储介质及车辆

本发明公开了一种车道线检测方法，其包括步骤：获取预先设置于图像特征空间或BEV特征空间中的两套锚点线；将每条车道线的各真值车道线点进行曲线拟合，分配给所述两套锚点线中相应的水平锚点线或垂直锚点线；将车辆获得的道路图像输入神经网络中提取图像特征，获得图像特征图或/及鸟瞰特征图；采用水平车道线检测头网络和垂直车道线检测头网络，对特征图进行回归处理，获得真实车道线与所分配的水平锚点线或垂直线锚点线之间的偏移量，并确定最终的车道线检测结果。本发明还公开了相应的系统、存储介质以及车辆。实施本发明，通过采用两套锚点线，可以提升车道线检测算法的准确性，提高应用场景的广泛性。