一种仿生腕关节及机械臂

本发明公开了一种仿生腕关节及机械臂，仿生腕关节包括掌基板和臂基板，掌基板和臂基板相对的一侧均具有3个沿腕关节的周向均布设置的铰支座，掌基板上的铰支座与臂基板上的铰支座在腕关节的周向上错位设置，铰支座上铰接有转接块；掌基板和臂基板之间设置有连杆，连杆的两端分别铰接在两个铰支座的转接块上，转接块两端的铰接轴心呈正交设置；臂基板背离掌基板的一侧设置有第一拉绳机构和第二拉绳机构，掌基板上具有四个线控点，第一拉绳机构的拉绳两端分别连接在其中两个沿腕关节径向布置的线控点上，第二拉绳机构的拉绳两端分别连接在另外两个沿腕关节径向布置的线控点上。本发明的仿生腕关节及机械臂均具有结构紧凑，质量轻，灵活性好等优点。