清洁机器人及其控制方法、相关设备及计算机程序产品

本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、相关设备及计算机程序产品，通过清洁机器人上的图像传感器采集环境图像，可以在清洁机器人未接触到地毯之前即提前拍摄到周围可能存在的地毯，进而采用图像识别算法识别环境图像中地毯对应的像素点，将其转换到机器人的栅格地图中，得到栅格地图中的地毯栅格点，进而根据栅格点间的连通性，对地毯栅格点进行合并，形成一个或多个地毯区域，如此可以在清洁机器人未接触到地毯之前即提前发现地毯区域，进而控制清洁机器人行进过程躲避地毯区域，减少清洁机器人接触地毯的次数，改善了对地毯造成污染的问题，实现更好的地毯避让。