一种基于法向量约束的椭圆边缘检测方法

本发明公开了一种基于法向量约束的椭圆边缘检测方法。方法包括：首先使用双目相机采集包含椭圆的目标图像，分割后获得粗椭圆图像，进行扇形分区及均衡化处理后获得均衡化椭圆局部扇形图像；然后进行法向量约束及局部非极大值抑制处理后获得候选弧段，最后进行误差筛选后获得最优弧段集合并拟合为最优椭圆，最终检测到椭圆的边缘。本发明方法引入了扇形掩膜并进行直方图均衡化，增强了椭圆边缘梯度，使边缘特征更显著；根据法向量方向进行了局部非极大值抑制，提高了边缘检测的精度；为长弧段设定更高的选中概率，再去除极角范围有重叠的弧段，从而筛选出最接近边缘的弧段，提高了椭圆拟合的精度，更加精确地检测出椭圆边缘。