一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置

本发明提供一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置，包括：对多相机系统和IMU进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统；获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的IMU旋转矩阵代入所述广义相机模型，得到约束的广义相机模型；利用最小二乘法使所述约束的广义相机模型中代数误差最小，建立目标优化函数，将所述目标优化函数转换为多项式方程；采用特征值法求解所述多项式方程的相对旋转角，得到相机平移向量和尺度。