基于视觉的机器人免示教焊接方法

本发明公开了基于视觉的机器人免示教焊接方法，涉及机器人焊接技术领域。通过标记待焊接工件的焊缝起点位置和终点位置，对待焊接工件进行视觉检测，获取焊缝轨迹曲线，构建俯视角二维平面坐标系计算焊缝轨迹曲线中各位置点的投影坐标，获取焊缝轨迹曲线的二维坐标表达式，构建平视角二维平面坐标系，使用标准对比件对待焊接工件位置点的高度值进行反算，以反算的待测工件高度值作为焊缝轨迹曲线的任一位置点在平视角二维平面体系内的投影坐标值，获取焊缝轨迹曲线的三维坐标表达式，根据转换关系将待焊接工件焊缝轨迹曲线各位置点的三维坐标转换为焊接机器人坐标，获取机器人本体坐标系下的焊缝轨迹曲线及位置点坐标。