基于神经辐射场的排水管道三维重建方法、装置和设备

本申请实施例提供一种基于神经辐射场的排水管道三维重建方法、装置、和设备。该方法包括：对目标管道的检测视频进行提取处理，得到关键帧图像数据集；通过掩码初始化确定每个关键帧图像的掩码区域，去除掩码区域的特征点后，进行特征点匹配；采用三维稀疏重建，得到目标管道的点云和每个关键帧图像对应的相机位姿参数；根据多个关键帧图像和相机位姿参数，进行基于神经辐射场的三维重建，输出目标管道的三维隐式表达，对三维隐式表达进行格式转换和渲染，得到目标管道的三维模型。该方法在管道特征稀疏、视深大、视野小的城市排水管道场景下，完成了管道视频相机位姿估计和三维重建，能够大幅提高管道三维重建的效率，具有低成本高效率的优点。