基于四叉树和光流估计的双目特征匹配方法、设备、介质

本发明涉及基于四叉树和光流估计的双目特征匹配方法、设备、介质，所述方法包括如下步骤：分别读取左目图像和右目图像，对左目图像和右目图像和分别提取AGAST特征；建立左四叉树和右四叉树，将特征划分到四叉树节点，分别筛选左目特征点和右目特征点；使用BEBLID算法分别描述筛选后的左目特征点和右目特征点，分别生成左目和右目的二进制描述子集合；使用光流算法估计筛选后的左目特征点在右目图像的坐标；遍历筛选后的左目特征点，根据估计的坐标查询右四叉树节点得到邻点集合；对邻点集合使用2近邻算法，得到左目特征点和右目特征点的精确匹配对。与现有技术相比，本发明的方法能够加速特征匹配过程，提高匹配正确性。