基于轨迹碰撞概率的采样方法、装置、交通工具及介质

本发明公开了一种基于轨迹碰撞概率的采样方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：使用第一网络模型对车辆进行轨迹预测，得到车辆的预测轨迹；使用真实数据源对障碍物进行真实轨迹获取，得到障碍物的真实未来轨迹；根据车辆的预测轨迹和障碍物的真实未来轨迹获取存在轨迹碰撞的碰撞场景；加大所述碰撞场景中所述障碍物的权重得到目标权重，并在轨迹回归的损失函数中使用目标权重进行加权平均，训练得到第二网络模型；根据第二网络模型对车辆进行车辆控制。这样，本发明基于障碍物真实未来轨迹和主车预测轨迹的碰撞概率自动挑选长尾的危险场景，从而针对性地提高安全隐患的场景里车辆和障碍物模型的预测准确性，提升整个自动驾驶系统的安全性。