一种轻量级SLAM方法

本发明涉及一种轻量级SLAM方法，属于SLAM、机器人运动控制技术领域。所述方法包括：获取激光雷达点云；从激光雷达点云中根据曲率提取特征；计算特征的地图坐标、特征方向、哈希值、邻近哈希值和邻近距离共5个特征参数；根据特征参数采用局部敏感哈希表匹配最邻近特征；根据匹配结果采用牛顿迭代法优化位姿；根据位姿和特征参数更新地图；所述方法实现了在微处理器等低成本、算力受限的嵌入式设备上部署SLAM算法。