融合体感与视觉的机械臂方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及海洋工程领域，具体涉及融合体感与视觉的机械臂方法、系统、设备及存储介质。融合体感与视觉的机械臂控制方法，包括以下步骤：获取机械臂输出的目标角度、视觉数据以及体感设备输出数据；根据视觉数据和体感设备输出数据，采用自适应权重计算得到每一次递归后机械臂末端位姿变化增量。本发明将视觉与体感融合至水下机械臂中，提高了人机交互程度，实现了视觉与机械运动统一，体感设备的使用捕捉了操作者身体更多信息用于控制，使得多自由度机械臂运动更加贴合人体手臂运动，这在减小控制难度。