一种煤场障碍物目标检测方法、装置、介质和设备

本申请公开了一种煤场障碍物目标检测方法、装置、介质和设备，基于煤场激光雷达点云数据获得空间直角坐标系下各点云数据的三维坐标；基于各点云数据确定各分块的点云数据，并利用预设的核密度函数和预设的聚类算法处理各分块的点云数据，获得各非地面点云数据；基于改进的DBSCAN算法处理各非地面点云数据，获得边界合并聚类后的障碍物点云数据，获取聚类后的障碍物点云数据中的粘连的点云数据集，利用预设的基于超体素的Normalized Cut分割算法处理粘连的点云数据集，获得各独立障碍物点云数据；基于PointNet++神经网络处理各独立障碍物点云数据，获得识别后的目标障碍物。本发明对复杂环境的煤场障碍物点云数据进行目标检测，可以为储煤场提供全面的数据支持。