用于确定牵引车铰接盘旋转量表征的方法、产品及牵引车

本发明提供了一种用于确定牵引车铰接盘旋转量表征的方法、产品及牵引车，其中，在牵引车的驾驶舱上设置有图像采集装置，在牵引车通过铰接盘牵引的货箱上设置有一个或三个标志物，在牵引车的行驶过程中图像采集装置能采集到包含标志物的图像，方法包括：获得包含标志物的图像；确定标志物选定点在图像中的像素坐标；根据像素坐标、标志物选定点的深度值、采集装置的内参矩阵、标志物选定点在世界坐标系中的坐标及采集装置坐标系相对世界坐标系的平移变换，确定采集装置坐标系相对世界坐标系的旋转变换矩阵。利用上述技术方案，可以实现在牵引车运行时获取铰接盘旋转量的表征。