一种磁共振引导下经会阴前列腺穿刺辅助机器人

本发明公开了一种磁共振引导下经会阴前列腺穿刺辅助机器人，涉及医疗器械技术领域，包括固定机构、穿刺机构、空间驱动机构及升降机构；固定机构用于贴合于会阴部皮肤；穿刺机构穿设于固定机构，并能够在连接处相对于固定机构在三维空间转动，且穿刺机构具有用于穿刺针通过的穿刺通道；空间驱动机构与穿刺机构连接，并能够驱动穿刺机构相对于固定机构在三维空间转动；升降机构下端用于与磁共振设备相对固定，且升降机构与空间驱动机构和固定机构连接，升降机构用于驱动空间驱动机构、固定机构和穿刺机构在竖向上移动。能够提升对穿刺针的调节自由度，提升灵活性。