系统定位精度限制下的智能飞行器航迹规划方法及系统

本发明公开了系统定位精度限制下的智能飞行器航迹规划方法及系统，包括：综合考虑智能飞行器起点到终点的航迹长度和经过校正区域进行校正的次数两个优化目标，建立飞行器航迹规划模型的双目标函数；基于终点的垂直及水平误差范围，构成可行航迹路径的有效校正点的识别，有效垂直校正点及水平校正点的垂直及水平误差的校正，以及航迹路径的连通性各因素，构建飞行器航迹规划模型的约束条件；采用线性加权方法，将双目标函数转化为单目标函数；设计基于改进Dijkstra算法的标号修正算法进行求解，获得飞行器航迹最优路径；实现智能飞行器在系统定位精度限制下的航迹快速规划问题，为保证智能飞行器任务执行的可行性及安全性提供理论支持。